(1)基于平行四边形不稼定性的转向组织，即四连杆组织。这类转向组织原理很简单，生活中也会常常遇到。
　　
　　(2)电机锥轮式转向电机滚动完成扭矩输出，通过锥齿轮改动传递扭矩的方向并传递扭矩，将一个方向上的反转运动转化为另一不知道方向上的反转运动。
　　
　　(3)电机蜗轮蜗杆式转向骆动电机输出动力，通过蜗轮蜗杆传动系统就可传递给执行组织。
　　
　　特色:与电机锥齿轮式转向类似，易于完成自动控制，自锁性能好，传动比能够自由选择等。但是由于蜗轮蜗杆啮合齿轮间的相对滑动速度较大，冲突磨损大，传动效率较低，易呈现发热表象，常需求较贵的减磨耐磨材料来制作蜗轮，制作精度需求高，刀具费用昂贵，成本高。

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